     /**** GPS skrysohledac ****/
     #define ID "$Id: gps.c 984 2008-01-06 23:41:31Z kakl $"
     #include "gpsrl.h"
     #include <math.h>
     #include <stdlib.h>
     #include <stdlibm.h>
     #define  LCD_RS         PIN_B1      // LCD control
     #define  LCD_E          PIN_B2      // LCD enable
     #define  LCD_DATA_LSB   PIN_B4      // LSB data bit LCD
     #include "MYLCD.C"
     // NMEA
     #define  TIME           6           // For NMEA parsing
     #define  TIME_LEN       10
     #define  LATDEG         19
     #define  LATMIN         21
     #define  LONDEG         32
     #define  LONMIN         34
     #define  DEG_LEN        2
     #define  MIN_LEN        7
     #define  AZIMUTH        46
     #define  NMEA_LINESIZE  60
     #define  MAXGC          4
     struct geocache
+    {
        float lat;
        float lon;
        char  name[8];
     };
     struct geocache const gc[MAXGC] =
+    {
       {49*60+15.5740,14*60+42.3310,"DOMA"},  // Testovaci souradnice: cisticka
       {48*60+57.966,14*60+28.655,"GC16JMH"},
       {48*60+57.837,14*60+28.599,"GC16F8Y"},
       {49*60+9.542,14*60+56.417,"GC-----"}
     };
     float lat,lon;    // Latitude, Longitude, Azimuth
     int16 az;
     int8 gcnum;       // Selection of the GC point
     //$GPRMC,105815.503,V,4915.5877,N,01442.3896,E,0.0,0.00,060108,,,N*44
     inline void read_NMEA()       // NMEA parsing
+    {
           auto char line[NMEA_LINESIZE];
           auto char item[16];
           auto char *ptr;
     //      auto char *line;
           auto int8  n;
           auto char  c;
     //      line=malloc(NMEA_LINESIZE);        // Space for one line
     //      if (line==NULL) {printf(lcd_putc,"Error"); sleep();};
           line[NMEA_LINESIZE-1]=0;
           while(fgetc(NMEA)!='$');            // Waiting for start character
           for(n=0;n<(NMEA_LINESIZE-1);n++)    // Read line up to checksum
+          {
              c=fgetc(NMEA);
              if(c=='*')
+             {
                 line[n]=0;
                 break;
              };
              line[n]=c;
           };
         lcd_gotoxy(12,4);
           printf(lcd_putc,"%c %06.0g ",line[17],strtod(&line[TIME],&ptr));
         lcd_gotoxy(1,3);
           strncpy(item,&line[LATDEG],DEG_LEN+MIN_LEN); item[DEG_LEN+MIN_LEN]=0;
           printf(lcd_putc,"%s*",item);
           strncpy(item,&line[LONDEG],DEG_LEN+MIN_LEN); item[DEG_LEN+MIN_LEN]=0;
           printf(lcd_putc,"%s*",item);
     //      lcd_gotoxy(1,2);
           lat=strtod(&line[LATMIN],&ptr);
           line[LATMIN]=0;
           lat+=60*strtod(&line[LATDEG],&ptr);
           lon=strtod(&line[LONMIN],&ptr);
           line[LONMIN]=0;
           lon+=60*strtod(&line[LONDEG],&ptr);
           strtod(&line[AZIMUTH],&ptr);
           az=strtoul(ptr+1,&ptr,10);
     //     printf(lcd_putc,"%.3g*%.3g*%03Lu",lat,lon,az);
     //     free(line);
+    }
     void main()
+    {
        setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
        setup_adc(ADC_OFF);
        setup_spi(FALSE);
        setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
        setup_timer_1(T1_DISABLED);
        setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
        setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
        setup_vref(VREF_LOW|-2);
        lcd_init();
        gcnum++;                            // Next GC
        if (gcnum>(MAXGC-1)) gcnum=0;
        delay_ms(200);
      lcd_gotoxy(1,2);
        printf(lcd_putc,"%s",gc[gcnum].name);  // Print GC name
        while(TRUE)
+       {
           read_NMEA();   // Read one NMEA line and parse
           lon=(gc[gcnum].lon-lon)*1214;     // Kakona's projection :)
           lat=(gc[gcnum].lat-lat)*1854;
         lcd_gotoxy(1,4);
           printf(lcd_putc,"%.0gm ",sqrt((lon*lon) + (lat*lat))); // Distance
         lcd_gotoxy(1,1);
           if (lon==0) lon=0.001;           // Divided by zero cure
           lon=3-(6/PI*atan2(lat,lon));     // Bearing
           if (lon<0) lon+=12;              // overflow cure
           if (lon>12) lon-=12;
           printf(lcd_putc,"BE%2.0gh*",lon);
           lat=12.0/360*az;                 // Azimuth of the movement
           lon=lon-lat;                     // Heading
           if (lon<0) lon+=12;              // overflow cure
           if (lon>12) lon-=12;
           printf(lcd_putc,"HE%2.0gh*AZ%2.0gh*",lon,lat);
+       }
+    }

     // LCD modul pro ovladani dvouradkoveho LCD modulu se standardnim Hitachi radicem
     // (c)miho 2002
     //
     // Historie:
     //
     // 0.0   Uvodni verze se snadnou definici portu LCD displeje
     //
     //
     // Funkce:
     //
     //   lcd_init()            inicializuje LCD displej a porty, nutno volat jako prvni
     //
     //   lcd_putc(c)           zapis snaku do lcd displeje, zpracovava nasledujici ridici znaky
     //                         \f = \x0C   - nova stranka - smazani displeje
     //                         \n = \x0A   - odradkovani (prechod na druhou radku)
     //                         \b = \x08   - backspace - posunuti kurzoru o 1 pozici zpet
     //                         \r = \x0D   - goto home to position 1,1
     //                         \0  .. \7   - definovatelne znaky v pozicich 0 az 7 v CGRAM
     //                         \20 .. \27  - alternativne zapsane znaky (oktalove) v pozicich 0 az 7 CGRAM
     //                         Pozor na to, ze funkce printf konci tisk pokud narazi na \0 (konec retezce)
     //
     //   lcd_gotoxy(x,y)       presune kurzor na uvedenou adresu
     //                         nekontroluje parametry
     //
     //   lcd_cursor_on         zapne kurzor
     //   lcd_cursor_off        vypne kurzor
     //
     //   lcd_define_char(Index, Def)       Makro, ktere definuje znaky od pozice Index obsahem definicniho
     //                                     retezce Def. Kazdych 8 znaku retezce Def definuje dalsi znak v CGRAM.
     //                                     Kapacita CGRAM je celkem 8 znaku s indexem 0 az 7.
     //                                     Na konci se provede lcd_gotoxy(1,1).
     //                                     Na konci teto knihovny je priklad pouziti definovanych znaku
     //
     // Definice portu:
     //
     // #DEFINE LCD_RS          PIN_B2      // rizeni registru LCD displeje
     // #DEFINE LCD_E           PIN_B1      // enable LCD displeje
     // #DEFINE LCD_DATA_LSB    PIN_C2      // pripojeni LSB bitu datoveho portu LCD displeje (celkem 4 bity vzestupne za sebou)
     // Privatni sekce, cist jen v pripade, ze neco nefunguje
     // Generovane defince portu pro ucely teto knihovny aby kod generoval spravne IO operace a soucasne
     // bylo mozne jednoduse deklarovat pripojene piny LCD displeje pri pouziti teto knihovny. Problem spociva
     // v tom, ze se musi spravne ridit smery portu a soucasne datovy port zabira jen 4 bity ze zadaneho portu
     //
     #DEFINE LCD_SHIFT (LCD_DATA_LSB&7)                 // pocet bitu posuvu dataoveho kanalu v datovem portu
     #DEFINE LCD_PORT  (LCD_DATA_LSB>>3)                // adresa LCD datoveho portu
     #DEFINE LCD_TRIS  (LCD_PORT+0x80)                  // adresa prislusneho TRIS registru
     #DEFINE LCD_MASK  (0xF<<LCD_SHIFT)                 // maska platnych bitu
     //
     #IF LCD_SHIFT>4                                    // kontrola mezi
     #ERROR LCD data port LSB bit not in range 0..4
     #ENDIF
     // Definice konstant pro LCD display
     //
     #define LCD_CURSOR_ON_  0x0E     // kurzor jako blikajici radka pod znakem
     #define LCD_CURSOR_OFF_ 0x0C     // zadny kurzor
     #define LCD_LINE_2      0x40     // adresa 1. znaku 2. radky
     // Definice rezimu LCD displeje
     //
     BYTE const LCD_INIT_STRING[4] =
+    {
 x28,                         // intrfejs 4 bity, 2 radky, font 5x7
        LCD_CURSOR_OFF_,              // display on, kurzor off,
 x01,                         // clear displeje
 x06                          // inkrement pozice kurzoru (posun kurzoru doprava)
     };
     // Odesle nibble do displeje (posle data a klikne signalem e)
     //
     void lcd_send_nibble( BYTE n )
+    {
        *LCD_PORT = (*LCD_PORT & ~LCD_MASK) | ((n << LCD_SHIFT) & LCD_MASK);      // nastav datove bity portu a ostatni zachovej
        output_bit(LCD_E,1);       // vzestupna hrana
        delay_us(100);               // pockej alespon 450ns od e nebo alespon 195ns od dat
        output_bit(LCD_E,0);       // sestupna hrana (minimalni perioda e je 1us)
+    }
     // Odesle bajt do registru LCD
     //
     // Pokud je Adr=0 .. instrukcni registr
     // Pokud je Adr=1 .. datovy registr
     //
     void lcd_send_byte( BOOLEAN Adr, BYTE n )
+    {
        output_bit(LCD_RS,Adr);    // vyber registr
        swap(n);
        lcd_send_nibble(n);        // posli horni pulku bajtu
        swap(n);
        lcd_send_nibble(n);        // posli spodni pulku bajtu
        delay_us(200);              // minimalni doba na provedeni prikazu
+    }
     // Provede inicializaci LCD displeje, smaze obsah a nastavi mod displeje
     //
     // Tato procedura se musi volat pred pouzitim ostatnich lcd_ procedur
     //
     void lcd_init()
+    {
        int i;                              // pocitadlo cyklu
        delay_ms(20);                       // spozdeni pro provedeni startu displeje po zapnuti napajeni
        *LCD_TRIS = *LCD_TRIS & ~LCD_MASK;  // nuluj odpovidajici bity tris registru datoveho portu LCD
        output_bit(LCD_RS,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav
        output_bit(LCD_E,0);               // nastav jako vystup a nastav klidovy stav
        for (i=0; i<3; i++)                 // nastav lcd do rezimu 8 bitu sbernice
+       {
           delay_ms(2);                     // muze byt rozdelany prenos dat (2x 4 bity) nebo pomaly povel
           lcd_send_nibble(3);              // rezim 8 bitu
+       }
        delay_us(40);                       // cas na zpracovani
        lcd_send_nibble(2);                 // nastav rezim 4 bitu (plati od nasledujiciho prenosu)
        delay_us(40);                       // cas na zpracovani
        for (i=0;i<3;i++)                   // proved inicializaci (nastaveni modu, smazani apod)
+       {
           lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);
           delay_ms(2);
+       }
+    }
     // Proved presun kurzoru
     //
     // Pozice 1.1 je domu
     //
     #separate
     void lcd_gotoxy( BYTE x, BYTE y)
+    {
        BYTE Adr;
        switch(y)
+       {
           case 1: Adr=0; break;
           case 2: Adr=0x40; break;
           case 3: Adr=0x14; break;
           case 4: Adr=0x54; break;
+       }
        Adr+=x-1;
        lcd_send_byte(0,0x80|Adr);
+    }
     // Zapis znaku na displej, zpracovani ridicich znaku
     //
     #separate
     void lcd_putc( char c)
+    {
        switch (c)
+       {
           case '\f'   : lcd_send_byte(0,1);            // smaz displej
                         delay_ms(2);
                                                 break;
           case '\n'   : lcd_gotoxy(1,2);        break; // presun se na 1. znak 2. radky
           case '\r'   : lcd_gotoxy(1,1);        break; // presun home
           case '\b'   : lcd_send_byte(0,0x10);  break; // posun kurzor o 1 zpet
           default     : if (c<0x20) c&=0x7;            // preklopeni definovatelnych znaku na rozsah 0 az 0x1F
                         lcd_send_byte(1,c);     break; // zapis znak
+       }
+    }
     // Zapni kurzor
     //
     void lcd_cursor_on()
+    {
        lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_ON_);
+    }
     // Vypni kurzor
     //
     void lcd_cursor_off()
+    {
        lcd_send_byte(0,LCD_CURSOR_OFF_);
+    }
     // Definice vlastnich fontu
     //
     // Vlastnich definic muze byt jen 8 do pozic 0 az 7 pameti CGRAM radice lcd displeje
     // Pro snadne definovani jsou pripraveny nasledujici definice a na konci souboru je uveden
     // priklad pouziti definovanych znaku.
     // Pomocna procedura pro posilani ridicich dat do radice displeje
     //
     void lcd_putc2(int Data)
+    {
        lcd_send_byte(1,Data);
+    }
     // Pomocne definice pro programovani obsahu CGRAM
     //
     #DEFINE lcd_define_start(Code)      lcd_send_byte(0,0x40+(Code<<3)); delay_ms(2)
     #DEFINE lcd_define_def(String)      printf(lcd_putc2,String);
     #DEFINE lcd_define_end()            lcd_send_byte(0,3); delay_ms(2)
     // Vlastni vykonne makro pro definovani fontu do pozice Index CGRAM s definicnim retezcem Def
     //
     #DEFINE lcd_define_char(Index, Def) lcd_define_start(Index); lcd_define_def(Def); lcd_define_end();
     // Pripravene definice fontu vybranych znaku
     // V tabulce nesmi byt 00 (konec retezce v printf()), misto toho davame 80
     //
     #DEFINE LCD_CHAR_BAT100 "\x0E\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F\x1F"      /* symbol plne baterie       */
     #DEFINE LCD_CHAR_BAT50  "\x0E\x1F\x11\x11\x13\x17\x1F\x1F"      /* symbol polovicni baterie  */
     #DEFINE LCD_CHAR_BAT0   "\x0E\x1F\x11\x11\x11\x11\x11\x1F"      /* symbol vybite baterie     */
     #DEFINE LCD_CHAR_LUA    "\x04\x0E\x11\x11\x1F\x11\x11\x80"      /* A s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LLA    "\x01\x02\x0E\x01\x1F\x11\x0F\x80"      /* a s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUC    "\x0A\x0E\x11\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* C s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLC    "\x0A\x04\x0E\x10\x10\x11\x0E\x80"      /* c s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUD    "\x0A\x1C\x12\x11\x11\x12\x1C\x80"      /* D s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLD    "\x05\x03\x0D\x13\x11\x11\x0F\x80"      /* d s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LUE    "\x04\x1F\x10\x10\x1E\x10\x1F\x80"      /* E s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LLE    "\x01\x02\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUE    "\x0A\x1F\x10\x1E\x10\x10\x1F\x80"      /* E s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLE    "\x0A\x04\x0E\x11\x1F\x10\x0E\x80"      /* e s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LUI    "\x04\x0E\x04\x04\x04\x04\x0E\x80"      /* I s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LLI    "\x02\x04\x80\x0C\x04\x04\x0E\x80"      /* i s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUN    "\x0A\x15\x11\x19\x15\x13\x11\x80"      /* N s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLN    "\x0A\x04\x16\x19\x11\x11\x11\x80"      /* n s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LUO    "\x04\x0E\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* O s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LLO    "\x02\x04\x0E\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* o s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUR    "\x0A\x1E\x11\x1E\x14\x12\x11\x80"      /* R s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLR    "\x0A\x04\x16\x19\x10\x10\x10\x80"      /* r s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUS    "\x0A\x0F\x10\x0E\x01\x01\x1E\x80"      /* S s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLS    "\x0A\x04\x0E\x10\x0E\x01\x1E\x80"      /* s s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUT    "\x0A\x1F\x04\x04\x04\x04\x04\x80"      /* T s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLT    "\x0A\x0C\x1C\x08\x08\x09\x06\x80"      /* t s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LUU    "\x02\x15\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LLU    "\x02\x04\x11\x11\x11\x13\x0D\x80"      /* u s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_CUU    "\x06\x17\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* U s krouzkem              */
     #DEFINE LCD_CHAR_CLU    "\x06\x06\x11\x11\x11\x11\x0E\x80"      /* u s krouzkem              */
     #DEFINE LCD_CHAR_LUY    "\x02\x15\x11\x0A\x04\x04\x04\x80"      /* Y s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_LLY    "\x02\x04\x11\x11\x0F\x01\x0E\x80"      /* y s carkou                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HUZ    "\x0A\x1F\x01\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* Z s hackem                */
     #DEFINE LCD_CHAR_HLZ    "\x0A\x04\x1F\x02\x04\x08\x1F\x80"      /* z s hackem                */
     // Priklad pouziti definovanych znaku
     //
     //
     //void lcd_sample()
     //{
     //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT50);                 // Priklad definice znaku baterie do pozice 0
     //   lcd_define_char(2,LCD_CHAR_HLE LCD_CHAR_LUI);      // Priklad definice znaku e s hackem a I s carkou od pozice 2
     //                                                      // vsimnete si, ze neni carka mezi retezci s definici (oba retezce definuji
     //                                                      // jediny definicni retezec)
     //   printf(lcd_putc,"\fZnaky:\20\22\23");              // priklad vypisu znaku z pozice 0, 2 a 3
     //   delay_ms(1000);
     //   lcd_define_char(0,LCD_CHAR_BAT0);                  // Predefinovani tvaru znaku v pozici 0
     //   delay_ms(1000);
     //}

     #include <16F876A.h>
     #device *=8
     #device adc=8
     #FUSES NOWDT                 	//No Watch Dog Timer
     #FUSES XT                    	//Osc (= 4mhz)
     #FUSES NOPUT                 	//No Power Up Timer
     #FUSES NOPROTECT             	//Code not protected from reading
     #FUSES NODEBUG               	//No Debug mode for ICD
     #FUSES NOBROWNOUT            	//No brownout reset
     #FUSES NOLVP                 	//No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
     #FUSES NOCPD                 	//No EE protection
     #FUSES NOWRT                 	//Program memory not write protected
     #use delay(clock=4000000)
     #use rs232(stream=NMEA,baud=4800,parity=N,rcv=PIN_C6,bits=8)
     #use rs232(stream=PC,baud=9600,parity=N,rcv=PIN_C7,bits=8)